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茶道被日本人视作接待宾客、交谊、恳亲的特殊礼节。茶道不仅要求有幽雅自然的环境，而且还有一整套煮茶、泡茶、品茶的程序。因此，日本人也把茶道视为一种修身养性、提高文化素养和进行社交的手段。
“茶道”这个词在唐代就已经出现了，至今已有一千多年的历史。唐代封演的《封氏闻见记》就有如下记载：“茶道大行，王公朝士无不饮者。”当然，在唐朝陆羽写就《茶经》一书前，茶更多的是被当成一种药材，写成“荼”，至陆羽写《茶经》，才有了“茶”字。它也从药材变为人们聚会相庆时的最佳饮品。在书中，陆羽就饮茶的用具、煮茶的器皿、各地各类茶叶的采制之法，以及与之相对的煮茶用水的选择、在饮茶中所应遵循的各种规范都做了详细的叙述。有些学者将这本书视为最早详解“茶道”的论著。
唐开元年间，茶叶由遣唐使传至日本，由于茶是舶来品，每次运来时间间隔很长，加上数量又极为稀少，因此，茶叶传入之初，只在皇室、贵族及一些高级武士当中流行，喝茶也就成了身份的象征。倘若家中存有几两茶叶，那更是非同一般。皇家贵族极重体面与排场，为了显示自己崇高的地位，经常举行各种形式的茶会。茶会的举办地往往选在深藏山林的寺庙，或是富丽堂皇的别墅。茶会举办过程中，为了保持庄重、肃穆、清雅、高贵的氛围，茶会的举办者制定了诸多“饮茶法度”，也就是规矩。久而久之，便形成了所谓的“公家书院茶”的茶文化。
1190年，在宋朝学禅的日本荣西禅师将归国时携带的茶种，种植于筑前背振山及博多圣福寺。这是日本本土种植茶叶的开始，荣西也因此被称为日本的茶叶之祖。此后，饮茶之风在禅林渐渐兴起。与“公家”饮茶不同，佛门中人，尤其是禅宗，追求静、定、思、悟之法，因此，僧侣将饮茶与禅法融为一体，成为禅门修行的重要内容，也就有了“茶禅一味”的说法。从这一时期开始，饮茶及其特有的文化开始向民间传播。
室町幕府末期，村田珠光追随大名鼎鼎的狂僧一休宗纯禅师（即一休和尚）学习禅道。在学禅之际，村田珠光用修禅之道改造自己原先从事的茶事活动，赋予饮茶新的精神内涵，并在奈良建立了自己的茶室“草庵茶”，成为“奈良流”的开山鼻祖。“草庵茶”的建筑样式非常简单，与当时流行于百姓间的茶室一样，用茅草搭建而成，追求古朴的风格。
步入晚年的村田珠光成为了室町幕府第代将军足利义政的茶道师父。足利义政喜爱各种艺术，喜欢结交文化人士，身边也有很多艺术侍从，是东山文化的兴起者。进入幕府后，由于有机会接触足利义政收藏的大量艺术品，村田珠光的禅茶合一的思想有了进一步的发展，在此基础上，“草庵茶”又与贵族文化相结合，终于使原先的茶文化升华到了茶道的阶段。因此，村田珠光也被称为日本的“茶道始祖”。
由于村田珠光的努力及足利义政的提倡，禅茶合一的茶道在各地兴起。当然这也与室町时代商业的快速发展，城市的急剧扩张，人们厌倦烦躁生活，渴望求得娴静有关。在日本主要城市，如京都、奈良都建起了遵循茶道的茶室，一些达官显贵乃至天皇都以邀请这些茶室的主人为自己表演茶道而感荣耀。至千利休的出现，日本茶道的发展达到了一个高峰。
千利休原名千宗易，1522年出生于商人家庭。1538年，16岁的千利休开始拜师学习茶道，随后又追随最著名的茶师之一武野绍鸥。1555年，千利休开设了自己的茶室，此后，千利休不仅频频举行茶会，而且也经常联合其他茶师举行联合茶会。每场茶会都有诸多显要出席，千利休因而名声大噪，成为最有名望的茶师。每次举办茶会，千利休总是会将作为禅茶合一的代表物，也是茶具最重要组成部分的书法挂轴放在茶室正中，这些书法挂轴大多为禅师书写，体现了茶道所追求的超脱世俗、洁心净身的意境。
由于千利休茶道技艺及声名的不断提升，与茶道相关的内容也随之发生了一些变化。在千利休之前，沏茶是低阶身份的人所做的差事，而在他成为“天下一宗匠”之后，沏茶也被视作茶道的重要内容而开始受人重视。因此，沏茶、煮茶从室外移到了室内，茶室里也便出现了煮茶的炉子，起先放在茶屋的一隅，称为“隅炉”；后来将炉子摆于客人面前称为“向炉”；最后炉子被放到了草垫外面，称为“出炉”。
1571年，千利休为织田信长表演茶道，两年后，千利休成为织田信长的茶头，负责与茶会有关的一切事务。织田信长在本能寺被明智光秀害死后，继承其衣钵的是丰臣秀吉。与织田信长一样，丰臣秀吉也酷爱茶道，时常把玩织田信长遗留下的各种名贵茶具，并继续任用千利休为茶头。1585年，丰臣秀吉建造了黄金茶室，并将千利休招至这里，天天与其谈禅论茶。然而两人的关系也因为这座富丽堂皇的茶室而渐渐出现了裂痕。
作为统治者，丰臣秀吉追求堂皇的场面和压倒一切的权势感，体现自己无人可比的地位。而在千利休看来，茶道所体现的是孤独清闲的心境，是以修身养性为目的，而不是为了炫耀权势，因此，茶室只需建筑在远离城市喧嚣的清静优美的山林中即可。因为两人思想上的冲突，丰臣秀吉对千利休产生了不满。1587年9月，丰臣秀吉在箱崎举行了规模浩大的茶会，但没有邀请千利休。喜好奢华的丰臣秀吉和钟情清淡的千利休之间的关系于1951年正式破裂，这年2月，丰臣秀吉命千利休切腹而死。
追求清淡趣味的千利休在多年的茶道生涯中总结出茶道的根本。他认为和、敬、清、寂这“四言真谛”是茶道最高妙的意境，是天地人三者最完美的统一。所谓和，指的是人际之间的平顺关系，主客之间，相互谦卑礼让，使气氛融洽；敬，是指对于尊长的敬重，这主要表现在饮茶的顺序和规范上；清，指的是茶具的清洁干净和内心的沉稳纯明，不存一丝杂念，内外合一，才能达到“心安外凝”的境界；寂是“四言真谛”最高也是最理想的境界。寂不仅是安静清淡素雅，更多的是能时时沉思内心，在沉思中观察、反省自我，以求得人生的智慧，拨开云雾见日月。实际上和、敬、清、寂是禅道在茶道上的最直接的体现。所以，在茶道之人看来，修禅与品茶是一回事。
时至今日，茶道已成为日本人培养情操的重要方式，对于女子而言，更成了人生入世的必修课。多数学校都开设有茶道课，社会上的新娘学校也有专门的茶道课程。在日常生活中，茶道依然扮演着极为重要的角色。